立柱碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)分為直臂式和拐臂式

直臂式：臂部呈直線形式,通過(guò)同步帶帶動(dòng)導(dǎo)軌在Y軸方向上移動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的抓取和放置動(dòng)作。直臂式最大的優(yōu)點(diǎn)就是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制造和使用都非常方便。定位精度高、重復(fù)定位精確,對(duì)碼垛作業(yè)的穩(wěn)定性有利。

直臂式也有局限。由于是直線運(yùn)動(dòng),其工作范圍和靈活性都較有限。只能進(jìn)行簡(jiǎn)單的抓取放置,無(wú)法實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。這對(duì)需要高靈活性的作業(yè)會(huì)帶來(lái)約束。

拐臂式：它在直臂的基礎(chǔ)上增加一個(gè)水平方向上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) ,運(yùn)動(dòng)范圍廣。對(duì)于空間小而位置頻繁變化的作業(yè)場(chǎng)景,拐臂式可以發(fā)揮良好效果。

但是,增加關(guān)節(jié)也帶來(lái)一些問(wèn)題。結(jié)構(gòu)更復(fù)雜,制造難度和維護(hù)成本提高。關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)影響負(fù)載能力,拐臂式的承重能力略弱于直臂式。精度也可能略低?？傮w上,拐臂式碼垛機(jī)更適合靈活性要求高的場(chǎng)景,但需要注意結(jié)構(gòu)限制。