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平衡吊是懸臂與夾具由軟索（鋼絲繩）連接的機(jī)械手，平衡吊與各種非標(biāo)夾具配合使用，實現(xiàn)工件搬運(yùn)、碼垛、上下料等工作，但是工件形狀需規(guī)則，夾具動作簡單。在同等高度限制下，提升速度比硬臂式機(jī)械手快。

按安裝基礎(chǔ)分為：1.地面固定式 2.地面移動式 3.懸掛固定式 4.懸掛移動式（龍門架）                                                                                                               按動力源分為：1.氣動平衡吊 2.電動平衡吊 

夾具一般根據(jù)客戶提供的工件外形尺寸定制。一般有以下結(jié)構(gòu)：1)  吊鉤型   2) 抓取      3)  夾持   4) 脹緊型   5) 托舉型   6) 真空吸附性  具體根據(jù)現(xiàn)場工件和環(huán)境來選擇和設(shè)計，以達(dá)到最佳使用效果。